多个舵机组合驱动实验

#实验目的：测试PCA9685驱动板同时驱动多个不同类型舵机，实现组合动作或者其他自定义动作的效果。

#接线效果如图：

#注：S90舵机褐色接GND，红色接VCC，黄色接PWM；MG995舵机黑色接GND。

#关键代码

#!/usr/bin/env python

#coding:utf-8



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from JiuJiang

树莓酱的操作实例

https:://www.shumeijiang.com

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from PCA9685 import PCA9685 ##引入驱动类

import time   ##引入time库



pwm = PCA9685()  ##实例化

pwm.setsq(50)    ##设置输出频率50HZ

pwm.init()       ##初始化

pwm.setallangle(0)   ##驱动所有舵机归0



#执行动作

serv = [0, 1, 2, 4 ,5]  #已连接的舵机

for i in serv:

    pwm.setangle(i, 90) #首先到90度

    time.sleep(0.4)     #停顿

    pwm.setangle(i, 0)  #执行到0度

    time.sleep(0.4)



#执行第二套动作

for i in serv:

    pwm.setangle(i, 45) #逐一到45度

    time.sleep(0.4)



for i in serv:

    pwm.setangle(i, 0)  #逐一归0

    time.sleep(0.4)



#最后动作

pwm.setallangle(90)  #所有舵机执行到90度

time.sleep(0.4)

pwm.setallangle(0)   #所有舵机归0

time.sleep(0.4)

#实验效果：
1、执行代码 Python jiujiang.py；
2、可见舵机由左向右，依次完成从0度到90度再到0度的动作；
3、完成动作2后，可见舵机依次先从0度执行到45度；当最后一个舵机执行完成后，从左边向右再依次从45度执行到0度；
4、完成动作3后，所有舵机一起从0度执行到90度，然后再一起执行到0度。

#视频效果如下：