四驱小车驱动实验（一）

#实验目的：通过组合四个直流电机和两个电机驱动板以及编写控制代码，实现不同的直流电机集体协作，从而实现预期动作的效果；本篇文章主要实现四个电机的协同前进和后退动作。

#接线效果如图：

#注解：实验通过一个可显示电压的降压模块，以及两个直流电机驱动板，驱动四个直流电机进行动作的执行。
其中驱动原理可参考文章：http://www.shumeijiang.com/2020/05/04/直流电机驱动变速实验/

#关键代码：

#如上图代码可见：
1、每个电机都需要单独实例化PWM，使用PWM的原因是我们希望通过改变占空比从而实现调节电机的转速效果。
2、其中每个电机的高低电平设置引脚都为可变变量，我们只需要通过不同的赋值，即可实现电机的前转和后转效果。
3、前进和后退赋值见下图；

#执行时间设置和动作停止：

#如上图可见：
1、用户可指定前进或后退的执行时间，见代码time.sleep(duration)
2、其中执行时间内，可执行缓冲时间，即在执行时间的最后一段时间，降低占空比，从而实现缓慢停止的效果；当然也可以不加，执行也没有问题。

#封装前进和后退动作以及调用示例：

#驱动类可发送邮件至lee.chuke@foxmai.com获取；

#视频效果如下：