四驱小车驱动实验（三）

#实验目的：上两次实验试验了基本的前进和转弯动作；这次我们实验两个目标，一个是通过充电宝供电驱动小车转动；另一个目标是组合红外避障传感器，当遇到障碍物时，小车自动停止并后退，以免撞击到障碍物。

#接线效果如图：

#实验代码：

#注：其中驱动类使用解释可参考文章：
（1）http://www.shumeijiang.com/2020/05/24/四驱小车驱动实验（一）
（2）http://www.shumeijiang.com/2020/05/27/四驱小车驱动实验（二）

#!/usr/bin/env python

#coding:utf-8



'''

from JiuJiang

树莓酱的操作实例

http:://www.shumeijiang.com

'''



import RPi.GPIO as GPIO ##引入GPIO模块

import time    ##引入time库



#引入驱动类

from baseAct import baseAct

#实例化驱动类并赋值四个电机所占引脚值

act = baseAct(17, 16, 13, 12, 19, 18, 21, 20)



sensePin = 27  ##红外避障传感器

GPIO.setup(sensePin, GPIO.IN) ##设置为接收模式



##实验开始

try:

    while True:

        run_time = 0.05  ##执行前端时间 也是障碍物检测间隔时间

        status = GPIO.input(sensePin)

        if status == 0:

            print '发现障碍物'

            act.act_backward(0.5, 50, 50)  ##检测到障碍物则立即后退

            break;   ##后退后停止动作

        else:

            act.act_forward(run_time, 50, 50, True)  ##没有障碍物则继续前进



except KeyboardInterrupt:

    pass



GPIO.cleanup()

#视频效果如下：

#实验效果：
1、执行代码 Python jiujiang.py；
2、当前方没有障碍物或者离障碍物较远时，小车继续前进；
3、当接近障碍物时，可见小车红外避障传感器探测警告灯亮起，小车则立刻后退，然后停止动作。

#下期预告：下期我们将在此次实验的基础上增加更多的动作，比如遇到障碍物后，停止前进，然后左右转弯寻找没有障碍物的方向，然后继续前进；敬请期待。