树莓派和手柄-蓝牙连接

    生活中经常能看到遥控汽车，遥控飞机，遥控机器狗等依赖手柄遥控的玩具；今天这个实验就来说说树莓派如何无线连接手柄的；由于目前手中有一个ps4手柄，因此就以它为例。

#实验过程：

1、开始连接前，需要将ps4手柄由休眠模式置于蓝牙配对模式；先按住share键，然后再按住ps键，当手柄灯光出现明暗闪烁时，即进入蓝牙配对模式；

2、打开命令行终端，ssh连接树莓派； (比如：ssh pi@192.168.x.xxx)

3、打开蓝牙工具，执行命令： sudo bluetoothctl

4、进入交互页面后，分别执行：
 (1) agent on
 (2) default-agent
 (3) scan on

5、第四步执行搜索设备后，可以看到如下画面：

6、如上图可见，红框内“Wireless Controller”即为我们要连接的ps4手柄；复制设备地址：“90:89:5F:1C:88:F8”；

7、复制设备地址后执行连接：connect 90:89:5F:1C:88:F8

8、提示“connection successful”即为连接成功；这个时候也能看到ps4手柄灯光常亮；

9、为了每次都能自动连接，我们需要让树莓派记住这个地址，执行：
   trust 90:89:5f:1c:88:f8  
（如果这个时候被刷屏看不到地址，可以新开终端执行cat /proc/bus/input/devices，就可以看到设备信息，其中Uniq即为地址）；

10、如果执行cat /proc/bus/input/devices，没有看到信息，则说明没有连接成功；

11、连接成功后，我们来测试一下按钮按动后系统接收的数值变化效果，新窗口执行命令：
   sudo jstest /dev/input/js0，就可以看到如下效果；

12、如果报错“jstest module not found ***”，则需要先安装jstest命令，
    sudo apt-get install jstest-gtk

13、退出蓝牙工具操作页面执行 “quit”即可；移除设备则执行命令 
    remove  ******  （对应的设备地址） 即可。