手柄遥控四驱小车实验

    前面曾实验过四驱小车，以及如何获取ps4手柄数据，今天想想如何尝试两者结合起来，用ps4手柄操作四驱小车实现四向行走；以前文章参考：
1、ps4手柄蓝牙连接树莓派：https://www.shumeijiang.com/2021/08/04/树莓派和手柄-蓝牙连接；
2、ps4手柄数据获取：https://www.shumeijiang.com/2021/08/04/树莓派和手柄-数据获取；
3、四驱小车驱动封装：https://www.shumeijiang.com/2021/09/23/四驱小车循迹实验-直流电机驱动封装；

组装效果：

    其中将手柄数据获取部分做了简化，然后检测手柄的右侧摇杆数据；当Axis等于2时，表示左右动作，当Axis等于5时，表示前后动作；具体如下表格：

摇杆	值	含义
Axis2	大于0	向右
Axis2	小于0	向左
Axis5	大于0	后退
Axis5	小于0	前进

代码示例：


#!/usr/bin/env python

#coding:utf-8



'''

from JiuJiang

树莓酱的操作实例

https:://www.shumeijiang.com

'''



#import RPi.GPIO as GPIO ##引入GPIO模块

import time    ##引入time库

import pygame



#引入驱动类

from baseAct import baseAct

#实例化驱动类并赋值四个电机所占引脚值

act = baseAct(17, 16, 13, 12, 19, 18, 21, 20)

done = False



#手柄获取初始化

pygame.init()

pygame.joystick.init()



try:

    while not done:

        #检测手柄状态 手柄关闭则检测关闭

        for event in pygame.event.get():

            if event.type == pygame.QUIT:  #是否关闭

                done = True



        #获取摇杆数量

        joystick_count = pygame.joystick.get_count()

        for i in range(joystick_count):

            joystick = pygame.joystick.Joystick(i) #挨个创建摇杆对象

            joystick.init() #摇杆初始化

            axes = joystick.get_numaxes() #获取摇杆轴数



            #挨个获取轴的数据

            for n in range(axes):

                axis = joystick.get_axis(n) #获取指定轴的位置 数字表示

                if axis == 0.0:

                    continue



                #数据收集

                if n == 2:  #左右

                    if axis > 0:

                        act.turn_right(0.5, 50, 50, True)

                    else:

                        act.turn_left(0.5, 50, 50, True)

                elif n == 5: #前后

                    if axis > 0:

                        act.act_backward(0.5, 50, 50)

                    else:

                        act.act_forward(0.5, 50, 50, True)



                time.sleep(0.2)



except KeyboardInterrupt:

    print('停止检测')

执行效果：

    不过实验还是存在一些问题，比如力矩体现，连贯性体现等还是不够完美；后续会实验小车安装摄像头然后实现手机远程视频功能。

手柄遥控四驱小车实验

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