ps2摇杆传感器控制舵机实验

    ps2摇杆传感器组合PCF8591数模转换模块，从而获取方向信息，然后通过PCA9685驱动板，驱动两个方向的舵机进行转动。

组合效果如图：

如图所示，需要用到的模块有：

特别说明：

1、由于ps2摇杆和PCA9685都需要用到SCL和SDA引脚，所以需要提前焊接PCA9685舵机驱动板尾部串联引脚。(可参考文章：https://www.shumeijiang.com/2021/08/29/多个pca9685舵机驱动板一起执行实验（含地址修改）.html)。

2、实验前需要手工打开树莓派I2c协议支持（可参考文章：https://www.shumeijiang.com/2019/12/08/基于命令行打开i2c协议支持.html）。

接线说明：

视频效果：

关键代码：

#coding:utf-8



'''

from JiuJiang

树莓酱的操作实例

https:://www.shumeijiang.com

'''



import time

from board import SCL, SDA

import busio

from PCF8591 import getDirection #引入读取ps2摇杆数据



from adafruit_pca9685 import PCA9685 #引入舵机控制

from adafruit_motor import servo



#引入i2c

i2c = busio.I2C(SCL, SDA)



#控制第一块板子

pca = PCA9685(i2c, address=0x40)  #地址可以修改  默认0x40

pca.frequency = 50



#初始化两个舵机驱动

servo_x = servo.Servo(pca.channels[0])

servo_y = servo.Servo(pca.channels[1])



#设置脉冲宽度 500到2500是正常的 这个可以自己调整 不设置默认只到135度

servo_x.set_pulse_width_range(min_pulse=500, max_pulse=2500)

servo_y.set_pulse_width_range(min_pulse=500, max_pulse=2500)



#获取摇杆数据

try:

    while True:

        xN = getDirection('x')

        yN = getDirection('y')

        print(xN)

        print(yN)



        #control x

        if xN == '向前':

            servo_x.angle = 60

        elif xN == '向后':

            servo_x.angle = 140

        else:

            servo_x.angle = 100



        #control y

        if yN == '向左':

            servo_y.angle = 40

        elif yN == '向右':

            servo_y.angle = 140

        else:

            servo_y.angle = 90



        time.sleep(0.2)



except KeyboardInterrupt:

    print('stop')



pca.deinit()

其他参考：
1、PCF8591数模转换实验参考文章：https://www.shumeijiang.com/2022/10/30/pcf8591-da数模转换实验.html